解$:(1) $数轴如下$:$

$(2)$小刚家位置为$-2\ \mathrm {km},$小红家位置为$+2\ \mathrm {km},$
距离为$|2 - (-2)| = 4\ \mathrm {km}。$
答:小刚家距小红家$4\ \mathrm {km}。$
$(3)$小红到小明家距离:$6 - 2 = 4\ \mathrm {km},$时间:$4 ÷ 4 = 1\ \mathrm {h}。$
小刚到小明家距离:$6 - (-2) = 8\ \mathrm {km},$时间:$8 ÷ 10 = 0.8\ \mathrm {h}。$
因为$0.8 < 1,$
所以不能同时到达,小刚先到达。
答:不能同时到达,小刚先到达。