证明:$(1)$∵$∠DAB=∠CAE$
∴$∠DAB+∠BAC=∠CAE+∠BAC$
即$∠DAC=∠BAE$
在$△BAE$和$△DAC$中
$\begin {cases}{AB=AD}\\{∠BAE=∠DAC}\\{AE=AC}\end {cases}$
∴$△BAE≌△DAC(\mathrm {SAS})$
$(2)$解:∵$△BAE≌△DAC,$∴$∠E=∠C$
∵$∠CAD=126°,$$∠D=20°$
∴$∠C=180°-∠CAD-∠D=34°$
∴$∠E=34°$