解:$(2)$因为$a^2+2ab+2b^2+4b+4=0,$
$ $所以$a^2+2ab+b^2+b^2+4b+4=0,$
$ $所以$(a+b)^2+(b+2)^2=0,$
$ $所以$a+b=0,b+2=0,$
解得$a=2,b=-2,$
$ $所以$b^a=(-2)^2=4。$
$ (3)①$因为$a^2+b^2=4a+10b-29,$
所以$a^2+b^2-4a-10b+29=0,$
$ $所以$a^2-4a+4+b^2-10b+25=0,$
$ $所以$(a-2)^2+(b-5)^2=0,$
$ $所以$a-2=0,b-5=0,$
解得$a=2,b=5,$
所以$3<c<7。$
$ $因为$c $为整数,
所以$c $的值为$4,5,6。$
$ ②$当$△ ABC$是等腰三角形时,由三角形三边关系可得$a=2,b=c=5,$
此时,该三角形的周长为$2+5+5=12。$