解:分三种情况讨论:
①如图①,将长方体正面和右侧面展开在同一平面,连接$AB$:
∵$∠ ACB=90°$,$AC=3+4=7 (\mathrm {cm})$,$BC=5\ \mathrm {cm}$,
∴$AB=\sqrt {7^2+5^2}=\sqrt {74} (\mathrm {cm})$。
② 如图②,将长方体正面和上底面展开在同一平面,连接$AB$:
∵$∠ ADB=90°$,$AD=3\ \mathrm {cm}$,$BD=5+4=9 (\mathrm {cm})$,
∴$AB=\sqrt {3^2+9^2}=\sqrt {90} (\mathrm {cm})$。
③如图③,将长方体左侧面和上底面展开在同一平面,连接$AB$:
∵$∠ AEB=90°$,$AE=4\ \mathrm {cm}$,$BE=3+5=8 (\mathrm {cm})$,
∴$AB=\sqrt {4^2+8^2}=\sqrt {80} (\mathrm {cm})$。
∵$\sqrt {74}<\sqrt {80}<\sqrt {90}$,
∴表面上一只蚂蚁从点$A$爬到点$B$的最短路程是$\sqrt {74}\mathrm {cm}$。