$解:①∵四边形ABCD是矩形$
$∴BC=AD=5cm,CD=AB=3cm,∠A=∠D=90°$
$∵点B与点E关于PQ对称 $
$∴PB=PE,CE=BC=5cm$
$在Rt△CDE中,DE= \sqrt{CE^2-CD^2}= \sqrt{5^2-3^2}=4(cm)$
$∴AE=AD-DE=5-4=1(cm)$
$在Rt△APE中,AE=1cm,AP=3-PB=3-PE$
$∴EP^2=1^2+(3-EP)^2,解得EP=\dfrac{5}{3} cm$
$∴菱形BFEP的边长为\dfrac{5}{3} cm$
$②当点Q与点C重合时,点E离点A最近$
$由①知,此时AE=1cm$
$当点P与点A重合时,点E离点A最远$
$此时四边形ABQE为正方形$
$AE=AB=3cm$
$∴点E在边AD上移动的最大距离为2cm$