$解:(1) 设经过 t s, 点 P 、 Q 之间的距离为 5\ \mathrm {cm}.$
$过点 Q 作 Q E \perp A B 于点 E, 过点 A 作 A F \perp C D 于点 F.$
$\because A B=C F=6\ \mathrm {cm}, C D=10\ \mathrm {cm},$
$\therefore D F=4\ \mathrm {cm}.$
$在 Rt \triangle A D F 中,$
$\ A F=\sqrt{A D^2-D F^2}=3\ \mathrm {cm},$
$\therefore Q E=A F=3\ \mathrm {cm} .$
$\because A P=2\ \mathrm {t}\ \mathrm {cm}, C Q=t\ \mathrm {cm},$
$\therefore P E=(6-3\ \mathrm {t})\ \mathrm {cm}.$
$在 Rt \triangle P E Q 中,$
$\because P E^2+E Q^2=P Q^2,$
$\therefore(6-3\ \mathrm {t})^2+3^2=5^2,$
$解得 t=\frac {2}{3} 或 t=\frac {10}{3} .$
$\because 0 \leqslant t \leqslant 3,$
$\therefore t=\frac {10}{3} 舍去.$
$\therefore 经过 \frac {2}{3}\ \mathrm {s},\ $
$点 P 、 Q 之间的距离为 5\ \mathrm {cm}. $