解:$(1)$∵抛物线$y=ax²+bx+2$经过
点$A(-1$,$0)$,$B(4$,$0)$
∴$\begin {cases}{a-b+2=0}\\{16a+4b+2=0}\end {cases}$,解得$\begin {cases}{a=-\frac 12}\\{b=\frac {3}{2}}\end {cases}$
∴抛物线的解析式为$y=-\frac 12x^2+\frac {3}{2}x+2$
$(2)$点$D(1$,$3)$或$(2$,$3)$或$(5$,$-3)$