解:$(1)$根据题意,得$A = 2B+(7a^2-7ab)=2(-4a^2+6ab + 7)+7a^2-7ab$
$=-8a^2+12ab + 14+7a^2-7ab=-a^2+5ab + 14$
$ (2)$因为$\vert a + 1\vert +(b - 2)^2=0,$$\vert a + 1\vert \geq 0,$$(b - 2)^2\geq 0,$
所以$\vert a + 1\vert = 0,$$(b - 2)^2=0。$
所以$a=-1,$$b = 2。$所以$A=-(-1)^2+5×(-1)×2 + 14=3。$