$(1)$证明:在$△ABC$和$△EDC$中
$ \begin {cases}{AC=EC}\\{∠ACB=∠ECD}\\{BC=DC}\end {cases}$
∴$△ABC≌△ EDC(S AS)$
∴$∠A=∠E,$∴$AB//DE$
$(2)$由$(1)$得$∠A=∠E,$$ED=AB=4\ \mathrm {cm}$
在$△ACP $和$△ECQ {中}$
$ \begin {cases}{∠A=∠E}\\{AC=CE}\\{∠ACP=∠ECQ}\end {cases}$
∴$△ACP≌△ ECQ(AS A)$
∴$AP=EQ$
当$0≤t≤\frac 43$时,$3t=4-t,$解得$t=1$
当$\frac 43<t≤\frac 83$时,$8-3t=4-t,$解得$t=2$
综上所述,当线段$PQ {经过点}C$时,$t $的值为$1\ \mathrm {s} {或2}\ \mathrm {s}$