解:连接$OP$
$ $若$BP $与圆$O$相切,则$OP⊥PB$
∵$AB=OA,$$OA=OP$
∴$OB=2OP,$$∠OPB= 90°$
∴$∠B= 30° $
∴$∠POB=60°$
∵$OA=3\ \mathrm {cm}$
$ \widehat {AP}=\frac {60×π×3}{180}=π\mathrm {cm}$
∵圆的周长为$2×π×3=6π\mathrm {cm}$
∴当$t= 1s{或5}s $时,有$BP $与圆$O$相切