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解：
对于点$A(0,2)$，其横坐标$x = 0$，纵坐标$y=2\gt0$，所以点$A$在$y$轴正半轴上。
对于点$B(-1,0)$，其横坐标$x=-1\lt0$，纵坐标$y = 0$，所以点$B$在$x$轴负半轴上。
对于点$C(5,0)$，其横坐标$x = 5\gt0$，纵坐标$y = 0$，所以点$C$在$x$轴正半轴上。
对于点$D(3,4)$，其横坐标$x = 3\gt0$，纵坐标$y=4\gt0$，根据象限的定义（第一象限$x\gt0,y\gt0$；第二象限$x\lt0,y\gt0$；第三象限$x\lt0,y\lt0$；第四象限$x\gt0,y\lt0$），所以点$D$在第一象限。
综上，$A$在$y$轴正半轴，$B$在$x$轴负半轴，$C$在$x$轴正半轴，$D$在第一象限。
解：
对于点$A(0,2)$，其横坐标$x = 0$，纵坐标$y=2\gt0$，所以点$A$在$y$轴正半轴上。
对于点$B(-1,0)$，其横坐标$x=-1\lt0$，纵坐标$y = 0$，所以点$B$在$x$轴负半轴上。
对于点$C(5,0)$，其横坐标$x = 5\gt0$，纵坐标$y = 0$，所以点$C$在$x$轴正半轴上。
对于点$D(3,4)$，其横坐标$x = 3\gt0$，纵坐标$y=4\gt0$，根据象限的定义（第一象限$x\gt0,y\gt0$；第二象限$x\lt0,y\gt0$；第三象限$x\lt0,y\lt0$；第四象限$x\gt0,y\lt0$），所以点$D$在第一象限。
综上，$A$在$y$轴正半轴，$B$在$x$轴负半轴，$C$在$x$轴正半轴，$D$在第一象限。
$ B(3, 1) $，$ C(3, 5) $，$ D(-1, 5) $
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