解:$ (1)$设爸爸买的火腿粽子和豆沙粽子原来分别有$x$只、$y$只。
根据题意,得$\begin {cases}\frac {x}{x + y}=\frac {1}{3}\\\frac {x - 3}{x - 3 + y - 7}=\frac {2}{5}\end {cases},$解得$\begin {cases}x = 5\\y = 10\end {cases}。$
经检验,$\begin {cases}x = 5\\y = 10\end {cases}$是原方程组的解,
所以原来火腿粽子$5$只,豆沙粽子$10$只。
$ (2)$剩余火腿粽子$5 - 3=2$只,豆沙粽子$10 - 7=3$只,分别用$A_{1},A_{2},B_{1},B_{2},B_{3}$表示。
画树状图如下:

$ $共有$20$种等可能结果,其中恰有火腿粽子、豆沙粽子各$1$只的结果有$12$种,所以概率
为$\frac {12}{20}=\frac {3}{5}。$