解:$(1)$设$1$辆$A$型车装满货物一次可运货$x$吨,$1$辆$B$型车装满货物一次可运货$y$吨。
根据题意,得$\begin {cases} 2x + y = 10 \\x + 2y = 11 \end {cases}$
$ \textcircled{1} × 2 - \textcircled{2}$得:$3x = 9,$解得$x = 3$
$ $把$x = 3$代入$①,$得$y = 4$
答:$1$辆$A$型车装满货物一次可运货$3$吨,$1$辆$B$型车装满货物一次可运货$4$吨。
$ (2)$根据题意,$3a + 4b = 31,$则$b = \frac {31 - 3a}{4}$
$ $因为$a,b$为正整数,可得:
$ $当$a=1$时,$b=7;$当$a=5$时,$b=4;$当$a=9$时,$b=1$
租车方案:
$ ①$租用$A$型车$1$辆,$B$型车$7$辆;
$ ②$租用$A$型车$5$辆,$B$型车$4$辆;
$ ③$租用$A$型车$9$辆,$B$型车$1$辆。
$ (3)$方案$①$费用:$100 × 1 + 120 × 7 = 940($元$)$
方案②费用:$100 × 5 + 120 × 4 = 980($元$)$
方案③费用:$100 × 9 + 120 × 1 = 1020($元$)$
$ $因为$940 < 980 < 1020,$所以方案①最省钱。
答:租用$A$型车$1$辆,$B$型车$7$辆最省钱,最少的租车费用为$940$元。