解:$(1)$设$A$型号客车有$ x $辆,$B$型号客车有$ y $辆,
$ $由题意得$\begin {cases}x+y=20\\45x+30y=720\end {cases},$
解得$\begin {cases}x=8\\y =12\end {cases}。$
$ $故$A$型号客车有$8$辆,$B$型号客车有$12$辆。
$ (2) ①$设租用$A$型号客车$ m $辆,
则租用$B$型号客车$ (8-m) $辆,
$ $由题意得$ 600m+450(8-m)≤4600 ,$
解得$ m≤6\frac {2}{3} 。$
又因为$ m $为整数,
所以$ m $的最大值为$6。$故最多能租用$6$辆$A$型号客车。
$ ②$由题意得$ 45m+30(8-m)≥305 ,$
解得$ m≥4\frac {1}{3} ,$
由$①$知$ m≤6\frac {2}{3} ,$
所以$ 4\frac {1}{3}≤ m≤6\frac {2}{3} 。$
因为$ m $为非负整数,
所以$ m=5 $或$6,$所以有两种租车方案:
$ $方案$1$:租用$5$辆$A$型号客车,$3$辆$B$型号客车,
总费用为$ 600×5+450×3=4350 ($元$);$
$ $方案$2$:租用$6$辆$A$型号客车,$2$辆$B$型号客车,
总费用为$ 600×6+450×2=4500 ($元$)。$
$ $因为$ 4350<4500 ,$
所以租用$5$辆$A$型号客车,$3$辆$B$型号客车最省钱。