解:
(1) $\because AB⊥ AC,$$\therefore ∠ BAC=90°。$
$\because AB=13\ \mathrm{m},$$AC=20\ \mathrm{m},$
$\therefore$ 在$\mathrm{Rt}△ ABC$中,$BC=\sqrt{AB^2+AC^2}=\sqrt{569}\ \mathrm{m}。$
$\therefore$ 固定点$B,C$之间的距离为$\sqrt{569}\ \mathrm{m}。$
(2) 根据题意,设$BD=x\ \mathrm{m},$则$CD=(21-x)\ \mathrm{m}。$
$\because AD⊥ BC,$$\therefore ∠ ADB=∠ ADC=90°。$
在$\mathrm{Rt}△ ABD$中,由勾股定理,得$AD^2=AB^2-BD^2;$
在$\mathrm{Rt}△ ACD$中,由勾股定理,得$AD^2=AC^2-CD^2,$
$\therefore AB^2-BD^2=AC^2-CD^2,$即$13^2-x^2=20^2-(21-x)^2,$
解得$x=5。$
$\therefore BD=5\ \mathrm{m},$$\therefore AD=\sqrt{AB^2-BD^2}=\sqrt{13^2-5^2}=12(\mathrm{m})。$
$\therefore$ 主梁$AD$的高度为$12\ \mathrm{m}。$