$ (1)$证明:∵$P,N$分别是$BD,AB$的中点,
∴$PN$是$△ ABD$的中位线。
∴$PN=\frac {1}{2}AD。$
∵$P,M$分别是$BD,CD$的中点,
∴$PM$是$△ BCD$的中位线。
∴$PM=\frac {1}{2}BC。$
∵$AD=BC,$
∴$PM=PN。$∴$∠ PMN=∠ PNM$
$ (2)$解:如图,连接$BD,$取$BD$的中点$G,$
连接$PG,QG。$
∵$P,G $分别是$AB,BD$的中点,
∴$PG $是$△ ABD$的中位线。
∴$PG=\frac {1}{2}AD=\frac {1}{2}×10=5。$
同理,可得$QG $是$△ BCD$的中位线,
∴$QG=\frac {1}{2}BC=\frac {1}{2}×8=4。$
∵$PG $是$△ ABD$的中位线,
∴$PG// AD。$∴$∠ BPG=∠ A。$
∵$QG $是$△ BCD$的中位线,
∴$QG// BC。$∴$∠ DGQ=∠ DBC。$
∴$∠ PGQ=∠ PGD+∠ DGQ$
$=∠ BPG+∠ ABD+∠ DBC$
$=∠ BPG+∠ ABC$
$=∠ A+∠ ABC=90°。$
∴根据勾股定理,得$PQ=\sqrt {PG^2+QG^2}=\sqrt {41}$