解:$ (1)$根据二次根式有意义的条件,得:
$ \begin {cases}6-2c≥0\\c -3≥0\end {cases}$,即$\begin {cases}c≤3\\c ≥3\end {cases}$,
解得$c=3$。
$ $将$c=3$代入原式,得:
$ |a-\sqrt {3}|+\sqrt {b-4}+\sqrt {6-6}=\sqrt {3-3}$
$ $即$|a-\sqrt {3}|+\sqrt {b-4}=0$。
因为绝对值和算术平方根都是非负数,
所以:$ \begin {cases}a-\sqrt {3}=0\\b -4=0\end {cases}$,
解得$a=\sqrt {3}$,$b=4$。
综上,$a=\sqrt {3}$,$b=4$,$c=3$。
$ (2)$分两种情况讨论:
$ ①$当$a$为腰长,$b$为底边长时,三角形三边长为$\sqrt {3}$,$\sqrt {3}$,$4$。
$ $因为$\sqrt {3}+\sqrt {3}=2\sqrt {3}<4$,不满足三角形两边之和大于第三边,不能
构成三角形,舍去。
$ ②$当$a$为底边长,$b$为腰长时,三角形三边长为$4$,$4$,$\sqrt {3}$。
$ $此时$4+4>\sqrt {3}$,$4+\sqrt {3}>4$,满足三角形三边关系,
$ $周长为$4+4+\sqrt {3}=8+\sqrt {3}$。
$ $所以该等腰三角形的周长为$8+\sqrt {3}$。