解:$(1) $设每条普通毛巾的售价为$x$元,抗菌毛巾的售价为$y$元。
由题意得:
$ \begin {cases} y - x = 16 \\7x = 3y \end {cases}$
$ $解得$\begin {cases} x=12 \\y=28 \end {cases}$
$ $故每条普通毛巾的售价为$12$元,每条抗菌毛巾的售价为$28$元。
$ (2) $设此时每条普通毛巾的售价为$m_{元}$。
由题意得:$(m-8)[120 + 20(12 - m)] = 320$
整理得:$\mathrm {m^2} -26m +160=0$
$ $解得$m_1=10$,$m_2=16$,根据薄利多销的原则,舍去$m_2=16$。
$ $故此时每条普通毛巾的售价为$10$元。
$ (3) $设每条抗菌毛巾的售价为$n$元。
由题意得:$(20000 - a)n = 20×20000×(1+10\%)$
整理得:$a = 20000 - \frac {440000}{n}$
$ $因为$6000≤ a≤7000$,
所以$6000≤ 20000 - \frac {440000}{n}≤7000$
$ $解得$31\frac {3}{7}≤ n≤33\frac {11}{13}$。
$ $因为$n$为正整数,所以$n$可取$32$、$33$。
$ $当$n=32$时,$a=6250$,符合题意;
$ $当$n=33$时,$a=6666\frac {2}{3}$,不符合题意,舍去。
$ $故每条抗菌毛巾的售价为$32$元。