$解:连接DG过点A作AH//PQ,交CD于点H$
$∵将正方形ABCD沿PQ翻折,使点D落在BC上的点G 处$
$∴DG⊥PQ$
$∵AH//PQ$
$∴DG⊥AH$
$∴∠GDC+∠AHD=90°=∠AH D+∠DAH$
$∴∠DAH =∠CDG$
$在△ADH 和△DCG中$
$\begin{cases}{∠DAH=∠CDG}\\{AD=DC}\\{∠ADC=∠DCG}\end{cases}$
$∴△ADH≌△DCG(ASA)$
$∴DH=CG=1$
$∵在正方形ABCD中,AB=3$
$∴AD=3$
$∴AH=\sqrt{AD^2+DH^2}= \sqrt{3^2+1^2}=\sqrt{10}$
$∵AB//CD,AH//PQ$
$∴四边形 APQH 是平行四边形$
$∴AH=PQ= \sqrt{10}$