证明:$(1)$∵$a=1$,$b=-(k+2)$,$c=k-1$
∴$△=b²-4ac=[-(k+2)]²-4×1×(k-1)=k²+8>0$
∴无论$k$取何值,该方程都有两个不相等的实数根
$(2)$把$x=5$代入方程$x²-(k+2)x+k-1=0$
得$25-5k -10+k-1=0$
解得$k=\frac {7}{2}$
∴方程为$x²-\frac {11}{2}x+\frac {5}{2}=0$
解得$x_{1}=\frac {1}{2}$,$x_{2}=5$
方程的两个根恰好是等腰$△ABC$的两条边长,
当腰长为$\frac {1}{2}$时,∵$\frac {1}{2}+\frac {1}{2}<5$
∴不能组成三角形,不合题意
当腰长为$5$时,∵$\frac {1}{2}+5>5$
∴能组成三角形
∴这个等腰三角形的三边长分别为$\frac {1}{2}$、$5$、$5$
∵$\frac {1}{2}+5+5=\frac {21}{2}$
∴$△ABC$的周长为$\frac {21}{2}$