解:$(1)$根据题意可得点$A$的坐标为$(0$,$1)$,
点$B $的坐标为$(6$,$2)$
将这两点的坐标代入$y=-\frac {1}{6}x²+bx+c$
得$\begin {cases}{c=1}\\{-\frac {1}{6}×36+6b+c=2}\end {cases}$,解得$\begin {cases}{b=\frac {7}{6}}\\{c=1}\end {cases}$
∴点$A$的坐标为$(0$,$1)$,点$B$的坐标为$(6$,$2)$
$b=\frac {7}{6}$,$c=1$
$(2)$由$(1)$得抛物线的解析式为
$y=-\frac {1}{6}x²+\frac {7}{6}x+1=-\frac {1}{6}(x-\frac {7}{2})^2+\frac {73}{24}$
可知当$x=\frac {7}{2}$时,$y$有最大值,为$\frac {73}{24}$
∴大棚最高处到地面的距离为$\frac {73}{24}$米