证明:$(1)$连接$OC$
∵$CD$是$⊙O$的切线
∴$OC⊥CD$
∵$AD⊥CD$
∴$AD//CO$
∴$∠CAD=∠ACO$
∵$OA=OC$
∴$∠OAC=∠ACO$
∴$∠CAD=∠OAC$,
即$AC$平分$∠DAB$
解:$(2)$连接$BE$,交$OC$于$F$
∵$AB$为$⊙O$的直径
∴$∠AEB=90°$
又∵$∠EDC=∠DCF=90°$
∴四边形$DEFC$为矩形
∴$EF=DC=\frac {1}{2}AD=3$
∵$∠EFC=90°$,即$EF⊥OC$
∴$F $为$EB$的中点
∵$O$为$AB$的中点
∴$AE=2OF$
设$OF=x$,则$AE=2x$
∴$CF=DE=6-2x$
∴$OC=6-2x+x=6-x$
在$Rt△OFB$中,$x²+3²=(6-x)²$
解得$x=\frac {9}{4}$
则$AE=2x=\frac {9}{2}$