解:$①$当点$G_{落在边}AB$上时, 如图,$ $以点$F $为圆心,$ BF $的长为半径画弧,
在靠近点$A$处交$AD$于点$B',$连接$BB.$作线段$BB,$的垂直平分线,
交$AB$于点$G, $则线段$FG $即为所求$.$连接$BG,$$ BF,$过点$F_{作}FH⊥AD,$垂足为$H,$
∴$AH=BF=\frac {1}{2}BC=10, FH=AB=8. $
由翻折过程可得$BG=B'G, B'F=BF=10,$
∴$BH= \sqrt {B’F²−FH}= \sqrt {10²−8²}=6.$
∴$AB'=4.$
∵$ $四边形$ABCD$为矩形$,$
∴$∠A=∠ABC=90°. $设$BG=BG=x, $则$AG=8−x, $
在$Rt△AB${$G_{中}, $由勾股定理,$ $得$AG²+AB²=B'G², $即$ (8−x)²+4²=x²,$$ $解得$x=5, $
∴$BG=5.$∴$FG=\sqrt {BG²+BF²}= \sqrt {5²+10²}= \sqrt {125}=5\sqrt{5} $
$②$当点$G_{落在边}AD$上时, 如图,$ $以点$F $为圆心,$ BF $的长为半径画弧,
在靠近点$D$处交$AD$于点$B,$$ $连接$BB',$$ $作线段$BB$的垂直平分线,
交$AD$于点$G, $则线段$FG $即为所求$. $连接$B'F,$$ BG,$过点$F_{作}FH⊥AD,$垂足为$H, $
∴$AH=BF=\frac {1}{2}BC=10,FH=AB=8. $
由翻折过程可得$BG=B'G, BF=BF=10, $
∴$ B'H= \sqrt {B'F²−FH²}= \sqrt {10²−82}=6.$
∴$AB'=AH+BH=16.$
∵$ $四边形$ABCD$为矩形,
∴$∠A=90°. $设$BG=B'G=x, $则$AG=16−x, $
在$Rt△ABG_{中}, $由勾股定理,$ $得$AB²+AG²=BG²,$$ $即$8²+ (16−x)²=x², $解得$x=6.$
∴$AG=6. $
∴$GH=AH−AG=4.$
∴$FG= \sqrt {FH+GH}= \sqrt {8²+4²}= \sqrt {80}=4\sqrt{5}. $
综上所述,$ FG $的长为$ 5\sqrt {5}$或$4 \sqrt {5}$