解:$(1)$参赛者$A$答对$20$道题得$100$分,
所以答对一道题得$100÷20=5$(分)。
设答错一题扣$x$分,
根据参赛者$B$的得分情况,得
$18×5 - 2x=86$
解得$x=2$
答:答错$1$题扣$2$分。
(2)设参赛者C答对了$a$道题,答错了$b$道题,
根据题意得
$\begin{cases} a+b=20 \\ 5a - 2b=79 \end{cases}$
解得$\begin{cases} a=17 \\ b=3 \end{cases}$
答:他答对了$17$道题。
$ (3)$不可能,理由如下:
设参赛者D答对了$z$道题,根据题意得
$5z - 2(20 - z)=60$
解得$z=\frac{100}{7}$
因为$z$是正整数,而$\frac{100}{7}$不是正整数,所以不可能。