解:$(2)$∵$AB=3\ \mathrm {cm}$,$AD=5\ \mathrm {cm}$,$BD=4\ \mathrm {cm}$,
∴$AB^2+BD^2=3^2+4^2=25=AD^2$,
∴$△ ABD$是直角三角形,且$∠ ABD=90°$,
∵四边形$ABCD$是平行四边形,
∴$AB// CD$,$AB=CD=3\ \mathrm {cm}$,
∴$∠ BDC=∠ ABD=90°$,
$ $当$△ OPD$是等腰三角形时,$DP=DO=4t\mathrm {cm}$,
∴$∠ DOP=∠ DPO$,
又∵$AB// CD$,
∴$∠ BAO=∠ DPO$,
∵$∠ AOB=∠ DOP$,
∴$∠ BAO=∠ BOA$,
∴$AB=BO=3\ \mathrm {cm}$,
$ $又$BO=BD-DO=(4-4t)\mathrm {cm}$,
∴$4-4t=3$,解得$t=\frac {1}{4}$,
∴当$△ OPD$是等腰三角形时,$t $的值是$\frac {1}{4}$。
$ (3)\ \mathrm {t} $的值为$\frac {3}{5}$或$\frac {5}{2}$或$3$。