解:$(1) $对于直线$l_1:y=-\frac {1}{2}x+6$,
$ $当$x=0$时,$y=6$,则$C(0,6)$;
$ $当$y=0$时,$-\frac {1}{2}x+6=0$,
解得$x=12$,则$B(12,0)$。
$ $联立$\begin {cases}y=-\frac {1}{2}x+6\\y =\frac {1}{2}x\end {cases}$,
$ $解得$\begin {cases}x=6\\y =3\end {cases}$,
则$A(6,3)$。
综上,$A(6,3)$,$B(12,0)$,$C(0,6)$。
$ (2) $存在,分三种情况:
$ ① $以$CD$为对角线时,将点$D(4,2)$向上平移$6$个
单位,得$P(4,8)$;
$ ② $以$OD$为对角线时,将点$D(4,2)$向下平移$6$个
单位,得$P(4,-4)$;
$ ③ $以$OC$为对角线时,由平行四边形中点性质,
可得$P(-4,4)$。
综上,点$P $的坐标为$(4,8)$或$(4,-4)$或$(-4,4)$。