证明:$(1) $∵折叠纸片使点$B$落在边$AD$上的点$E$处,折痕为$PQ$,
∴点$B$与点$E$关于$PQ $对称,
∴$PB=PE$,$BF=EF$,$∠ BPF=∠ EPF$。
又∵$EF// AB$,
∴$∠ BPF=∠ EFP$,
∴$∠ EPF=∠ EFP$,
∴$EP=EF$,∴$BP=BF=EF=EP$,
∴四边形$PBFE$为菱形。
$ (2) ①$∵四边形$ABCD$是矩形,
∴$BC=AD=10$,$CD=AB=6$,$∠ A=∠ D=90°$。
∵点$B$与点$E$关于$PQ $对称,
∴$CE=BC=10$。
$ $在$Rt△ CDE$中,$DE=\sqrt {CE^2-CD^2}=\sqrt {10^2-6^2}=8$,
∴$AE=AD-DE=10-8=2$。
$ $设$PE=x$,则$AP=6-x$,
在$Rt△ APE$中,$PE^2=AE^2+AP^2$,
即$x^2=2^2+(6-x)^2$,
$ $解得$x=\frac {10}{3}$,
∴菱形$PBFE$的边长为$\frac {10}{3}$。