解:$(1) $设$A$型机器人模型的单价是$x$元,则$B$型机器人模型的单价是$(x - 100)$元。
根据题意,得$\frac {1000}{x}=\frac {600}{x - 100}。$
解这个方程,得$x=250。$
经检验,$x=250$是原方程的根,且符合题意。
$x - 100=150。$
答:$A$型机器人模型的单价是$250$元,$B$型机器人模型的单价是$150$元。
$ (2) $设购买$A$型机器人模型$m_{台},$则购买$B$型机器人模型$(20 - m)$台,
购买$A$型、$B$型机器人模型共花费$W_{元}。$
由题意,得$20 - m≤3m,$解得$m≥5。$
∴$W=250×0.8m + 150×0.8(20 - m),$即$W=80m + 2400。$
∵$80>0,$∴$W_{随}m $的增大而增大。
∴当$m=5$时,$W_{最小}=80×5 + 2400=2800,$此时$20 - m=15。$
答:当购买$A$型机器人模型$5$台,$B$型机器人模型$15$台时,花费最少,最少花费$2800$元。