解:$(1)$设参加此次活动的老师有$x$人,学生有$y$人。
由题意得${{\begin {cases} {{30x+7=y}} \\{31x-1=y} \end {cases}}}$
解得,${{\begin {cases} {{x=8}} \\{y=247} \end {cases}}}$
故参加此次劳动实践活动的老师有$8$人,学生
有$247$人。
$(2)$因为老师有$8$人,所以一共租$8$辆车。
设租$m $辆甲型客车,则租$(8-m)$辆乙型客车。
由题意得,${{\begin {cases} {{35m+30(8-m)≥8+247}} \\{400m+320(8-m)≤3000} \end {cases}}}$
解得,$3≤m≤5.5$
因为$m $是自然数,所以$m $可取$3,4,5$
故一共有$3$种租车方案:
$①$租$3$辆甲型客车,$5$辆乙型客车;
$②$租$4$辆甲型客车和$4$辆乙型客车;
$③$租$5$辆甲型客车和$3$辆乙型客车。
$(5)$当租$3$辆甲型客车,$5$辆乙型客车时,
租车总费用为$3×400+5×320=2800$(元);
$ $当租$4$辆甲型客车,$4$辆乙型客车时,
租车总费用为$4×400+4×320=2880$(元);
$ $当租$5$辆甲型客车,$3$辆乙型客车时,
租车总费用为$5×400+3×320=2960$(元)。
因为$2800<2880<2960,$所以学校租车总费用
最少为$2800$元。