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解:(1)
∵四边形ABCD是平行四边形,
∴$AD// BC,$
∴$∠ DPC=∠ PCB。$
∵CP平分$∠ BCD,$
∴$∠ PCB=∠ PCD,$
∴$∠ DPC=∠ PCD,$
∴$PD=CD。$
∵$AB=CD=3,$$AD=6,$
∴$PD=3,$$AP=AD-PD=3。$
∵点P的速度是每秒$\frac{1}{2}$个单位长度,
∴$t=\frac{3}{\frac{1}{2}}=6。$
(2) $t$的值为8或4.8或9.6。