解:设正方形$Ⅱ$的边长是$a\mathrm {cm}$,则正方形$I$的边长是$(a+24)\mathrm {cm}$,
$ $所以$(a+24)^2-a^2=a^2+48a+576-a^2=48a+576=960$,
$ $解得$a=8$,
$ $所以正方形$I$的边长是$8+24=32 (\mathrm {cm})$。
答:正方形$I$的边长是$32\ \mathrm {cm}$,正方形$Ⅱ$的边长是$8\ \mathrm {cm}$。